indiraberkat.com

  • Category: News
  • Hits: 1676
  • Print, Email

AGV pertama dibawa ke pasar pada tahun 1950-an, oleh Barrett Electronics dari Northbrook, Illinois, dan pada saat itu hanya berupa truk derek yang mengikuti kawat di lantai, bukan rel. Dari teknologi ini muncul jenis AGV baru, yang mengikuti penanda UV tak terlihat di lantai alih-alih ditarik dengan rantai. Sistem semacam itu pertama kali digunakan di Willis Tower (sebelumnya Sears Tower) di Chicago, Illinois untuk mengirimkan surat ke seluruh kantornya.

Berikut adalah macam cara kerja AGV (Automatic Guided Vehicle).

Kabel
Sebuah slot dipotong ke lantai dan kabel ditempatkan kira-kira 1 inci di bawah permukaan. Slot ini dipotong di sepanjang jalur yang harus diikuti AGV. Kabel ini digunakan untuk mengirimkan sinyal radio. Sebuah sensor dipasang di bagian bawah AGV dekat dengan tanah. Sensor mendeteksi posisi relatif sinyal radio yang dikirim dari kabel. Informasi ini digunakan untuk mengatur sirkuit kemudi, membuat AGV mengikuti kabel.

Pita Panduan
AGV (beberapa dikenal sebagai gerobak terpandu otomatis atau AGC) menggunakan pita untuk jalur panduan. Kaset dapat berupa salah satu dari dua gaya: magnetis atau berwarna. AGV dilengkapi dengan sensor pemandu yang sesuai untuk mengikuti jalur pita. Satu keuntungan utama dari pita dibandingkan dengan panduan kabel adalah bahwa itu dapat dengan mudah dilepas dan dipindahkan jika jalurnya perlu diubah. Selotip berwarna awalnya lebih murah, tetapi kurang menguntungkan karena dipasang di area dengan lalu lintas tinggi di mana selotip bisa rusak atau kotor. Batang magnet yang fleksibel juga dapat disematkan di lantai seperti kawat tetapi bekerja dengan ketentuan yang sama seperti pita magnet sehingga tetap tidak berdaya atau pasif. Keuntungan lain dari pita pemandu magnetis adalah polaritas ganda. potongan kecil pita magnetik dapat ditempatkan untuk mengubah status AGC berdasarkan polaritas dan urutan tag.

Navigasi Target Laser
Navigasi dilakukan dengan memasang pita reflektif di dinding, tiang atau mesin tetap. AGV membawa pemancar dan penerima laser pada menara yang berputar. Laser ditransmisikan dan diterima oleh sensor yang sama. Sudut dan (terkadang) jarak ke reflektor mana pun yang sejajar dan dalam jangkauan dihitung secara otomatis. Informasi ini dibandingkan dengan peta tata letak reflektor yang disimpan dalam memori AGV. Hal ini memungkinkan sistem navigasi untuk melakukan pelacakan posisi AGV saat ini. Posisi saat ini dibandingkan dengan jalur yang diprogram ke dalam peta tata letak reflektor. Kemudi disesuaikan agar AGV tetap di jalurnya. Kemudian dapat menavigasi ke target yang diinginkan menggunakan posisi yang terus diperbarui.

Navigasi Inersia (giroskopik)
Bentuk lain dari panduan AGV adalah navigasi inersia. Dengan panduan inersia, sistem kontrol komputer mengarahkan dan memberikan tugas ke kendaraan. Transponder tertanam di lantai tempat kerja. AGV menggunakan transponder ini untuk memverifikasi bahwa kendaraan berada di jalur yang benar. Giroskop mampu mendeteksi perubahan sekecil apa pun pada arah kendaraan dan mengoreksinya untuk menjaga AGV tetap di jalurnya. Margin kesalahan untuk metode inersia adalah ± 1 inci. Inersia dapat beroperasi di hampir semua lingkungan termasuk lorong sempit atau suhu ekstrim. Navigasi inersia dapat mencakup penggunaan magnet yang tertanam di lantai fasilitas yang dapat dibaca dan diikuti oleh kendaraan.

Navigasi fitur alami (Penargetan Alami)
Navigasi tanpa perkuatan ruang kerja disebut Fitur Alami atau Navigasi Penargetan Alami. Salah satu metode menggunakan satu atau lebih sensor pencari jarak, seperti laser range-finder, serta giroskop atau unit pengukuran inersia dengan teknik lokalisasi Monte-Carlo / Markov untuk memahami di mana itu karena secara dinamis merencanakan jalur terpendek yang diizinkan ke lokasi tersebut. tujuan. Keuntungan dari sistem tersebut adalah bahwa mereka sangat fleksibel untuk pengiriman sesuai permintaan ke lokasi mana pun. Mereka dapat menangani kegagalan tanpa menghentikan seluruh operasi manufaktur, karena AGV dapat merencanakan jalur di sekitar perangkat yang gagal. Mereka juga cepat dipasang, dengan lebih sedikit waktu henti untuk pabrik.

Panduan visi
AGV yang Dipandu Visi dapat dipasang tanpa modifikasi pada lingkungan atau infrastruktur. Mereka beroperasi dengan menggunakan kamera untuk merekam fitur di sepanjang rute, memungkinkan AGV memutar ulang rute dengan menggunakan fitur yang direkam untuk menavigasi. AGV yang Dipandu Visi menggunakan teknologi Evidence Grid, sebuah aplikasi penginderaan volumetrik probabilistik, dan ditemukan dan pada awalnya dikembangkan oleh Dr. Hans Moravec di Universitas Carnegie Mellon. Teknologi Evidence Grid menggunakan probabilitas hunian untuk setiap titik dalam ruang untuk mengimbangi ketidakpastian dalam kinerja sensor dan lingkungan. Sensor navigasi utama adalah kamera stereo yang dirancang khusus. AGV yang dipandu visi menggunakan gambar 360 derajat dan membuat peta 3D, yang memungkinkan AGV yang dipandu visi untuk mengikuti rute terlatih tanpa bantuan manusia atau penambahan fitur khusus, landmark, atau sistem pemosisian.

Geoguidance
AGV dengan geoguided mengenali lingkungannya untuk menetapkan lokasinya. Tanpa infrastruktur apa pun, forklift yang dilengkapi dengan teknologi geoguidance mendeteksi dan mengidentifikasi kolom, rak, dan dinding di dalam gudang. Dengan menggunakan referensi tetap ini, ia dapat memposisikan dirinya sendiri, dalam waktu nyata dan menentukan rutenya. Tidak ada batasan jarak untuk mencakup jumlah lokasi penjemputan atau pengantaran. Rute dapat dimodifikasi tanpa batas.